Giải thuật đơn giản để phát hiện làn đường và điều khiển lái cho Ôtô tự hành =

Abstract

Ôtô tự hành (AVG) là một dạng máy thông minh có đủ khả năng hiểu biết để tự xác định trạng thái chuyển động của mình dựa trên những điều kiện môi trường. Một dạng tiêu biểu của ôtô hay robot tự hành là khả năng vận hành và chuyển động không cần sự điều khiển của con người. Trong bài báo này, chúng tôi trình bày một giải thuật xử lý ảnh đơn giản giúp ôtô tự di chuyển trong giới hạn làn đường của mình. Giải thuật sẽ tiến hành phát hiện là đường sử dụng khái niệm vectơ-làn đường và ước lượng độ cong của làn đường. Dựa trên các thông tin nhận được chúng tôi tính góc lái và tiến hành xây dựng giải thuật lái xe giúp ôtô tự hành di chuyển trong giới hạn là đường của mình mà không cần sử dụng thêm giải thuật điều khiển nào. Nhiều dạng khác nhau của ảnh làn đường đã được sử dụng để minh họa cho tính hiệu quả của giải thuật được đề nghị. Các kết quả thực nghiệm đã cho thấy giải thuật có thể được áp dụng để điều khiển ôtô tự hành di chuyển trong giới hạn là đường của mình mà không cần tác động của con người.