Nghiên cứu mô phỏng bộ điều khiển RISE bão hòa điều khiển đồng bộ góc quay bánh xe dẫn hướng và góc quay vành tay lái trong hệ thống lái steer-by-wire = Simulation research on rise saturation controller for synchronization control of road wheels and steering wheel in steer-by-wire system

Abstract

Bài báo này nghiên cứu mô phỏng phương pháp điều khiển RISE bão hòa cho hệ thống lái steer-by-wire (SBW), đánh giá chất lượng điều khiển góc quay bánh xe dẫn hướng bám quỹ đạo góc quay tham chiếu khi xe di chuyển ở nhiều dãi tốc độ, trên các biên dạng mặt đường ướt và khô, trong nhiều chu trình lái khác nhau. Chất lượng điều khiển bám quỹ đạo được đánh giá trên các chỉ số sai số bình phương trung bình (RMS) và giá trị lớn nhất (max) của sai số bám quỹ đạo và tín hiệu điều khiển. Chất lượng điều khiển của bộ điều khiển RISE bão hòa được so sánh với hai bộ điều khiển khác là bộ điều khiển PD và Hα.