Ứng dụng thị giác máy tính cho tay máy lắp ráp vật di chuyển trên băng chuyền = Computer vision for assembly object moving on conveyor using manipulator

Abstract

Ứng dụng xử lý ảnh để nhận dạng vị trí của vật và điều khiển tay máy để lắp ráp là một trong những ứng dụng rất phổ biến hiện nay. Tuy nhiên, hiện nay, những ứng dụng lắp ráp phổ biến đều là cho vật tĩnh đứng yên trên băng chuyền, hoặc là vật được gắp ra từ băng chuyền và lắp ráp trên vật tĩnh. Điều này làm cho năng suất của hệ thống bị giảm. Nghiên cứu này trình bày phương pháp có thể tăng năng suất cho một dây chuyền lắp ráp bằng cách lắp ráp cho vật động đang chuyển động trên băng chuyền sử dụng xử lý hình ảnh và tay máy. Hệ thống bao gồm một camera đặt trên cao để phát hiện vật cần lắp ráp đặt bất kỳ hướng và vị trí trên băng chuyền. Sau đó, tọa độ và hướng của vật được tính toán. Các dữ liệu tính toán sẽ được truyền xuống cho tay máy để thực thi tác vụ lắp ráp. Quá trình lắp ráp sẽ được thực hiện dựa trên vị trí và hướng của vật đã tính toán và tốc độ của băng tải. Qua thực nghiệm kiểm chứng, độ chính xác cũng như thời gian nhận dạng, hệ thống chứng minh là có khả năng áp dụng vào môi trường công nghiệp lắp ráp giúp tăng năng suất cho hệ thống.