ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ SỬ DỤNG GIẢI THUẬT THÔNG MINH

Abstract

Nghiên cứu này trình bày về phương pháp điều khiển vị trí và đối tượng được chọn là động cơ điện một chiều có công suất dưới 40W. Yêu cầu cần đạt được là điều khiển động cơ đến vị trí mong muốn trong các điều kiện hoạt động khác nhau sao cho các chỉ tiêu về chất lượng được tối ưu nhất. Nghiên cứu này sẽ giải quyết vấn đề trên bằng cách sử dụng bộ điều khiển PID nhúng vào vi điều khiển STM32 để điều khiển động cơ điện một chiều. Giải pháp đề suất là thiết kế bộ điều khiển mờ PID để đối sánh với bộ điều khiển PID thông thường. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển mờ PID cho kết quả tốt hơn trong các điều kiện hoạt động khác nhau với độ vọt lố thấp, sai số xác lập triệt tiêu, thời gian đáp ứng nhanh hơn so với bộ điều khiển PID thông thường. Từ khóa: điều khiển vị trí, bộ điều khiển PID, bộ điều khiển mờ PID, động cơ điện một chiều.