LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104363Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Lưu, Trọng Hiếu | - |
| dc.contributor.author | Dương, Quốc Khánh | - |
| dc.contributor.author | Ngô, Minh Khôi | - |
| dc.date.accessioned | 2024-07-02T07:50:47Z | - |
| dc.date.available | 2024-07-02T07:50:47Z | - |
| dc.date.issued | 2023-05 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104363 | - |
| dc.description.abstract | Quyển luận văn trình bày kỹ thuật nâng cấp robot di động P2DX cũ đã lỗi thời mất khả năng điều khiển thành thiết bị có thể hoạt động trong phòng thí nghiệm. Toàn bộ phần mạch điều khiển và cảm biến cũ đã được bỏ đi, thay thế bằng bộ điều khiển và cảm biến mới, chỉ giữ lại các động cơ cũ. Vi điều khiển ESP32 được sử dụng như bộ điều khiển chính. Năm cảm biến siêu âm dùng để đo đạc cho robot không va chạm vào các chướng ngại vật của môi trường xung quanh. Để đánh giá khả năng vận hành tốt của robot, bài toán thoát khỏi mê cung bằng phương pháp bám tường được áp dụng. Theo đó, một bộ điều khiển mờ được xây dựng làm bộ điều khiển bám tường giúp cho robot có thể thoát khỏi mê cung. Thêm vào đó, một bộ điều khiển PID được thiết lập để điều khiển cho xe chạy ổn định. Kết quả cho thấy robot di động có thể bám biên tường, tự động thoát khỏi mê cung với độ chính xác cao. Nghiên cứu này là tiền đề cho các nhóm sau áp dụng thêm các giải thuật cao cấp vào robot di động. Từ khóa: robot di động, vi điều khiển ESP32, bộ điều khiển PID, bộ điều khiển mờ, giải thuật bám tường | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT ii ABSTRACT iii LỜI CAM ĐOAN iv DANH MỤC HÌNH viii DANH MỤC BẢNG xi DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xii Chương 1: TỔNG QUAN 1 1.1 Giới thiệu chung về robot 1 1.2 Lịch sử phát triển của robot 2 1.3 Đặt vấn đề 5 1.4 Lịch sử giải quyết vấn đề 6 1.4.1 Đề tài luận văn thạc sĩ robot giải mê cung Micromouse của tác giả Dương Quang Duy. 6 1.4.2 Đề tài luận văn thạc sĩ chế tạo Mobile Robot tích hợp xử lý ảnh và thuật toán hiện đại của tác giả Trịnh Tuấn Dương. 7 1.4.3 Micromouse sử dụng Thuật toán Wall Follower của Đại học East London, 1999. 8 1.4.4 Robot giải mê cung micromouse của Chang Yuen Chung, UTM 2008. 8 1.5 Mục tiêu 9 1.6 Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu 9 1.6.1 Đối tượng nghiên cứu 9 1.6.2 Phạm vi nghiên cứu 10 1.7 Phương pháp nghiên cứu 10 1.8 Cấu trúc luận văn 10 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11 2.1 Xe tự hành 11 2.1.1 Khả năng di chuyển của xe tự hành 11 2.2 Giới thiệu robot giải mã mê cung 11 2.3 Các thuật toán giải mã mê cung 12 2.3.1 Thuật toán chọn đường ngẫu nhiên 12 2.3.2 Thuật toán bám tường (Wall Follower) 12 2.3.3 Thuật toán Pledge 13 2.3.4 Thuật toán Trémaux 14 2.4 Mô tả phần cứng 15 2.4.1 Vi điều khiển ESP32 15 2.4.2 Mạch điều khiển động cơ Module BTS7960 17 2.4.3 Cảm biến siêu âm (HC-SR04) 18 2.4.4 Mạch hạ áp DC-DC LM2596 20 2.4.5 Động cơ DC Servo 20 2.4.6 Encoder 23 2.5 Phương trình toán học của Robot di động trong mê cung 25 2.5.1 Mô hình động của robot 26 2.5.2 Chức năng truyền cân bằng 28 2.6 Phương trình toán học dùng để lựa chọn công suất động cơ 28 2.7 Hàm truyền 31 Chương 3: THUẬT TOÁN 33 3.1 Thuật toán bám tường Wall Follower 33 3.2 Thuật toán điều khiển PID 34 3.2.1 Giới thiệu 34 3.2.2 Thuật toán PID 34 3.2.3 Tổng quan các phương pháp 36 3.3 Thuật toán điều khiển Fuzzy 37 3.3.1 Giới thiệu 37 3.3.2 Tập kinh điển 37 3.3.3 Tập mờ 38 3.3.4 Biến ngôn ngữ 38 3.3.5 Cấu trúc của một bộ điều khiển mờ 39 Chương 4: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 41 4.1 Mô hình thực tế 41 4.1.1 Robot di động giải mê cung PD2X 41 4.2 Sơ đồ các khối chức năng và sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống 42 4.3 Các khối chức năng của hệ thống 43 4.3.1 Khối nguồn 43 4.3.2 Khối cảm biến và Encoder 43 4.3.3 Khối điều khiển động cơ 44 4.3.4 Khối vi điều khiển 45 4.3.5 Sơ đồ nguyên lý toàn hệ thống 45 4.4 Lưu đồ giải thuật 47 4.4.1 Lưu đồ giải thuật chính cho robot giải mê cung 47 4.4.2 Thiết kế bộ điều khiển mờ 48 4.4.3 Thiết kế BĐK mờ cho robot di động giải mê cung 49 4.4.4 Lưu đồ giải thuật cho chương trình điều khiển động cơ 58 4.4.5 Phương pháp lựa chọn thông số PID thích hợp cho mô hình 60 Chương 5: KẾT QUẢ 64 5.1 Mạch điều khiển 64 5.2 Mê cung 66 Chương 6: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 71 6.1 Kết quả đạt được 71 6.2 Mặt hạn chế 71 6.3 Hướng phát triển 71 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Cơ điện tử | vi_VN |
| dc.title | CẢI TIẾN MÔ HÌNH ROBOT DI ĐỘNG TRÊN NỀN TẢNG ROBOT P2DX | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 31.58 kB | Microsoft Word XML | ||
| Your IP: 3.142.198.148 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.