CẢI TIẾN MÔ HÌNH ROBOT DI ĐỘNG TRÊN NỀN TẢNG ROBOT P2DX

Abstract

Quyển luận văn trình bày kỹ thuật nâng cấp robot di động P2DX cũ đã lỗi thời mất khả năng điều khiển thành thiết bị có thể hoạt động trong phòng thí nghiệm. Toàn bộ phần mạch điều khiển và cảm biến cũ đã được bỏ đi, thay thế bằng bộ điều khiển và cảm biến mới, chỉ giữ lại các động cơ cũ. Vi điều khiển ESP32 được sử dụng như bộ điều khiển chính. Năm cảm biến siêu âm dùng để đo đạc cho robot không va chạm vào các chướng ngại vật của môi trường xung quanh. Để đánh giá khả năng vận hành tốt của robot, bài toán thoát khỏi mê cung bằng phương pháp bám tường được áp dụng. Theo đó, một bộ điều khiển mờ được xây dựng làm bộ điều khiển bám tường giúp cho robot có thể thoát khỏi mê cung. Thêm vào đó, một bộ điều khiển PID được thiết lập để điều khiển cho xe chạy ổn định. Kết quả cho thấy robot di động có thể bám biên tường, tự động thoát khỏi mê cung với độ chính xác cao. Nghiên cứu này là tiền đề cho các nhóm sau áp dụng thêm các giải thuật cao cấp vào robot di động. Từ khóa: robot di động, vi điều khiển ESP32, bộ điều khiển PID, bộ điều khiển mờ, giải thuật bám tường