Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104823
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Trần Lê, Trung Chánh | - |
dc.contributor.author | LÝ, BẰNG | - |
dc.contributor.author | LÊ, ĐẠT NGUYÊN | - |
dc.date.accessioned | 2024-07-09T02:55:17Z | - |
dc.date.available | 2024-07-09T02:55:17Z | - |
dc.date.issued | 2023-12 | - |
dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104823 | - |
dc.description.abstract | Mobile robot là robot có khả năng tự động hoá mà không cần sự can thiệp của con người. Tuy nhiên việc di chuyển mobile robot ổn định tốc độ trên các môi trường đồi núi hay gồ ghề là một thách thức lớn. Để giải quyết những vấn đề này, mong muốn bộ điều khiển có tính linh hoạt và cung cấp sự ổn định tốt. Bộ điều khiển trượt (SMC) là một trong những phương pháp tối ưu mà nhóm nghiên cứu đề ra để chống nhiễu cho động cơ, nâng cao hiệu suất và tăng cường an toàn trong nhiều môi trường khác nhau. Với giải pháp trên, tiến hành thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ cho mobile robot thông qua bộ điều khiển trượt. Khai thác và thiết kế bộ điều khiển trượt từ Matlab-Simulink để mô phỏng vào điều khiển mobile robot. Nhằm đạt được sự ổn định trong quá trình di chuyển khi áp dụng vào mô hình thực tế, cơ cấu lái trước Ackerman 6 khâu từ mô hình đã có nhưng góc lái rung lắc hoạt động sai, chỉnh sửa sang 4 khâu để tạo ổn định nhất cho hệ thống lái trước. Trong đó sử dụng Arduino làm bộ điều khiển trung gian nhận và gửi tín hiệu từ Matlab-Simulink và bộ điều tốc đa năng. Bộ điều tốc đa năng cũng đảm nhận trách nhiệm gửi tín hiệu về cơ cấu chấp hành và nhận giá trị tốc độ gửi về để phân tích độ ổn định của vận tốc khi có tác động. Qua quá trình nghiên cứu, thực nghiệm mô hình mobile robot hoạt động ổn định trên nhiều môi trường thực tế, thu thập và tự điều chỉnh tốc độ. Luận văn có thể tiếp tục phát triển theo hướng sử dụng các cảm biến vào mô hình để tránh vật cản và định vị trên bản đồ để lập kế hoạch để robot di chuyển theo mong muốn. Từ khóa: Mobile robot, Matlab-Simulink, bộ điều khiển trượt. | vi_VN |
dc.description.tableofcontents | LỜI CẢM TẠ iv TÓM TẮT v ABSTRACT vi LỜI CAM ĐOAN vii DANH MỤC BẢNG xiii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xiv CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1 1.1 Đặt vấn đề 1 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 2 1.3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu 2 1.4 Phương pháp nghiên cứu 3 1.5 Ý Nghĩa 3 1.6 Cấu trúc luận văn 3 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT 4 2.1 Giới thiệu sơ lược về Mobile robots 4 2.1.1 Ưu điểm và nhược điểm của Mobile robot 5 2.1.2 Các phương pháp điều khiển và ứng dụng vào mobile robot 5 2.2 Giới thiệu về hệ thống điều khiển 6 2.2.1 Tổng quan về hệ thống phi tuyến 6 2.2.2 Bộ điều khiển PID 7 2.2.3 Thuyết Lyapunov [10] 7 2.2.4 Bộ điều khiển trượt [11] 8 2.3 Phương trình động học động cơ 11 2.4 Giới thiệu về Matlab -Simulink 12 2.4.1 Tổng quan về Matlab 12 2.4.2 Simulink 13 2.5 Giới thiệu cơ cấu lái trước Ackerman 14 CHƯƠNG 3: CƠ SỞ THIẾT KẾ 16 3.1 Mô hình Mobile robot 16 3.2 Mô hình hệ thống lái 17 3.3 Sơ đồ khối hệ thống 17 3.2.1 Khối nguồn 18 3.2.2 Khối điều khiển 18 3.2.3 Khối Driver và khối động cơ 22 3.2.4 Khối Matlab Simulink 26 3.4 Thiết kế phần mền 26 3.4.1. Thư viện Simulink Support Package for Arduino Hardware 26 3.4.2. Cài đặt và kết nối Matlab Simulink với Arduino 27 CHƯƠNG 4: TRIỂN KHAI THIẾT KẾ 29 4.1 Tính toán và thiết kế chương trình Matlab 29 4.1.1 Biến đổi mô hình động học động cơ 29 4.1.2 Triển khai bộ điều khiển trượt 30 4.2 Cơ cấu điều khiển lái trước Ackerman 32 4.3 Thiết lập node gửi và nhận dữ liệu 33 4.4 Thiết lập kết nối với mô hình xe 34 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 37 5.1 Kết quả mô phỏng 37 5.1.1 Bộ điều khiển trượt PID 37 5.1.2 Bộ điều khiển trượt SMC 38 5.1.3 So sánh bộ điều khiển SMC và PID 39 5.2 Kết quả thực nghiệm 40 5.2.1 Điều khiển trượt trên môi trường không gian giả định 40 5.2.2 Môi trường trên bằng phẳng 42 5.2.3 Môi trường gồ ghề 43 CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 46 6.1 Kết luận 46 6.2 Kiến nghị 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO/ REFERENCES 47 PHỤ LỤC A 50 PHỤ LỤC B 83 | vi_VN |
dc.language.iso | vi | vi_VN |
dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
dc.subject | KT Điều khiển & Tự Động Hóa | vi_VN |
dc.title | ỨNG DỤNG VÀ THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO MOBILE ROBOT | vi_VN |
dc.type | Thesis | vi_VN |
Appears in Collections: | Trường Bách khoa |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
_file_ Restricted Access | 51.72 kB | Microsoft Word XML | ||
Your IP: 3.15.195.84 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.