ỨNG DỤNG VÀ THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO MOBILE ROBOT

Abstract

Mobile robot là robot có khả năng tự động hoá mà không cần sự can thiệp của con người. Tuy nhiên việc di chuyển mobile robot ổn định tốc độ trên các môi trường đồi núi hay gồ ghề là một thách thức lớn. Để giải quyết những vấn đề này, mong muốn bộ điều khiển có tính linh hoạt và cung cấp sự ổn định tốt. Bộ điều khiển trượt (SMC) là một trong những phương pháp tối ưu mà nhóm nghiên cứu đề ra để chống nhiễu cho động cơ, nâng cao hiệu suất và tăng cường an toàn trong nhiều môi trường khác nhau. Với giải pháp trên, tiến hành thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ cho mobile robot thông qua bộ điều khiển trượt. Khai thác và thiết kế bộ điều khiển trượt từ Matlab-Simulink để mô phỏng vào điều khiển mobile robot. Nhằm đạt được sự ổn định trong quá trình di chuyển khi áp dụng vào mô hình thực tế, cơ cấu lái trước Ackerman 6 khâu từ mô hình đã có nhưng góc lái rung lắc hoạt động sai, chỉnh sửa sang 4 khâu để tạo ổn định nhất cho hệ thống lái trước. Trong đó sử dụng Arduino làm bộ điều khiển trung gian nhận và gửi tín hiệu từ Matlab-Simulink và bộ điều tốc đa năng. Bộ điều tốc đa năng cũng đảm nhận trách nhiệm gửi tín hiệu về cơ cấu chấp hành và nhận giá trị tốc độ gửi về để phân tích độ ổn định của vận tốc khi có tác động. Qua quá trình nghiên cứu, thực nghiệm mô hình mobile robot hoạt động ổn định trên nhiều môi trường thực tế, thu thập và tự điều chỉnh tốc độ. Luận văn có thể tiếp tục phát triển theo hướng sử dụng các cảm biến vào mô hình để tránh vật cản và định vị trên bản đồ để lập kế hoạch để robot di chuyển theo mong muốn.

Từ khóa: Mobile robot, Matlab-Simulink, bộ điều khiển trượt.