LẬP BẢN ĐỒ VÀ ĐIỀU HƯỚNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG MÁY ẢNH RGB-D

Abstract

Quyển luận văn này trình bày nghiên cứu thiết kế chế tạo một visual SLAM robot tích hợp máy ảnh số RGB-D. Phần thân robot được thiết kế và gia công chính xác trên phần mềm SOLIDWORKS. Hệ thống mạch điện bao gồm một vi điều khiển Arduino Nano có tích hợp bộ điều khiển PID được dùng để có thể điều khiển cơ cấu chấp hành thông qua các mạch động lực một cách chính xác. Hệ điều hành ROS 2 được cài đặt trên máy tính nhúng Lattepanda 3 Delta được dùng để xây dựng phần mềm SLAM cho robot. Quá trình SLAM bao gồm xây dựng bản đồ 2D và bản đồ 3D trong môi trường không biết trước dựa trên tín hiệu từ camera intel RGB-D D435. Người điều khiển có thể quan sát toàn bộ quá trình SLAM theo thời gian thực từ máy tính trạm. Sau khi kết thúc quá trình tạo bản đồ, robot có thể được điều hướng di chuyển đến vị trí mong muốn. Kết quả cho thấy nhóm đã thiết kế thành công một visual SLAM robot với khả năng lập bản đồ và điều hướng với độ chính xác cao. Nghiên cứu cũng chỉ ra rằng bản đồ 2D trực quan và có độ chính xác cao hơn bản đồ 3D.

Từ khóa: thiết kế và chế tạo robot, SLAM robot, bộ điều khiển PID, lập bản đồ và điều hướng, tạo bản đồ 2D và 3D.