LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104837Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Lưu, Trọng Hiếu | - |
| dc.contributor.author | NGUYỄN, Dương Linh | - |
| dc.contributor.author | Hồng, Thuận Phát | - |
| dc.date.accessioned | 2024-07-09T03:30:13Z | - |
| dc.date.available | 2024-07-09T03:30:13Z | - |
| dc.date.issued | 2023-12 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104837 | - |
| dc.description.abstract | Quyển luận văn này trình bày nghiên cứu thiết kế chế tạo một visual SLAM robot tích hợp máy ảnh số RGB-D. Phần thân robot được thiết kế và gia công chính xác trên phần mềm SOLIDWORKS. Hệ thống mạch điện bao gồm một vi điều khiển Arduino Nano có tích hợp bộ điều khiển PID được dùng để có thể điều khiển cơ cấu chấp hành thông qua các mạch động lực một cách chính xác. Hệ điều hành ROS 2 được cài đặt trên máy tính nhúng Lattepanda 3 Delta được dùng để xây dựng phần mềm SLAM cho robot. Quá trình SLAM bao gồm xây dựng bản đồ 2D và bản đồ 3D trong môi trường không biết trước dựa trên tín hiệu từ camera intel RGB-D D435. Người điều khiển có thể quan sát toàn bộ quá trình SLAM theo thời gian thực từ máy tính trạm. Sau khi kết thúc quá trình tạo bản đồ, robot có thể được điều hướng di chuyển đến vị trí mong muốn. Kết quả cho thấy nhóm đã thiết kế thành công một visual SLAM robot với khả năng lập bản đồ và điều hướng với độ chính xác cao. Nghiên cứu cũng chỉ ra rằng bản đồ 2D trực quan và có độ chính xác cao hơn bản đồ 3D. Từ khóa: thiết kế và chế tạo robot, SLAM robot, bộ điều khiển PID, lập bản đồ và điều hướng, tạo bản đồ 2D và 3D. | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | Lời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Danh mục hình viii Danh mục bảng xi Danh mục từ viết tắt xii Chương 1: Tổng quan 1 1.1 Giới thiệu tổng quan và lịch sử phát triển 1 1.1.1 Tổng quan 1 1.1.2 Lịch sử phát triển robot 2 1.2 Đặt vấn đề 2 1.2.1 Lịch sử giải quyết vấn đề 3 1.3 Mục tiêu 4 1.4 Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu 4 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 4 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 5 1.5 Phương pháp nghiên cứu 5 1.6 Cấu trúc luận văn 5 Chương 2: Cơ sở lý thuyết 6 2.1 Các robot tự hành hiện nay 6 2.2 Tổng quan về ROS 6 2.2.1 Giới thiệu hệ điều hành ROS 6 2.3 Giới thiệu về SLAM 9 2.3.1 Các giải pháp SLAM phổ biến 10 2.4 Phân tích phương án 11 2.4.1 Phương án vẽ bản đồ của robot 11 2.4.2 Phương án di chuyển của robot 12 2.5 Phương án phần thiết kế cơ khí 12 2.5.1 Chọn vật liệu cho khung, vỏ các chi tiết cơ khí 12 2.5.2 Cơ cấu lái 13 2.6 Phương án mạch công suất và mạch điều khiển chính 17 2.6.1 Lựa chọn động cơ 17 2.6.2 Máy tính nhúng 19 2.6.3 Vi điều khiển 20 2.7 Phương án cảm biến 22 2.7.1 Lidar 22 2.7.2 Radar 23 2.7.3 Camera 3D 24 2.8 Visual Studio Code 26 2.8.1 Lập trình tính toán vị trí robot bằng ngôn ngữ C++ trên phần mềm Visual Studio Code 26 2.9 Tổng kết chương 28 Chương 3: Nội dung nghiên cứu 29 3.1 Thiết kế hệ thống cơ khí 29 3.1.1 Tính toán thiết kế khung và vỏ cho robot 29 3.1.2 Động học truyền động vi sai 32 3.1.3 Tính toán lựa chọn công suất động cơ 34 3.2 Sơ đồ các khối chức năng và sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống 36 3.3 Thuật toán điều khiển PID 39 3.3.1 Giới thiệu 39 3.3.2 Thuật toán PID 39 3.3.3 Điều khiển động cơ DC encoder 41 3.3.4 Hệ tọa độ trong ROS 45 3.4 Lập trình hệ thống robot 47 3.4.1 Tính toán vận tốc của xe gửi lên ROS 47 3.4.2 Tính toán vận tốc từng động cơ 48 Chương 4: Kết quả thực hiện 52 4.1 Robot thực tế 52 4.2 Kết quả mô phỏng PID 53 4.3 Phương pháp thực nghiệm 53 4.4 Phương pháp thực nghiệm 53 4.5 Kết quả thực nghiệm 53 4.5.1 Kết quả mô phỏng 53 4.5.2 Mê cung thực tế 57 Chương 5: Kết luận và kiến nghị 62 5.1 Kết quả đạt được 62 5.2 Kết luận 62 5.3 Kiến nghị 63 Tài liệu tham khảo 64 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Cơ điện tử | vi_VN |
| dc.title | LẬP BẢN ĐỒ VÀ ĐIỀU HƯỚNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG MÁY ẢNH RGB-D | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 79.94 kB | Microsoft Word XML | ||
| Your IP: 3.12.161.6 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.