LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104845Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Nguyễn, Thanh Nhã | - |
| dc.contributor.author | PHẠM, QUỐC DƯƠNG | - |
| dc.contributor.author | TRẦN, ĐĂNG KHÔI | - |
| dc.date.accessioned | 2024-07-09T03:56:56Z | - |
| dc.date.available | 2024-07-09T03:56:56Z | - |
| dc.date.issued | 2023-12 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104845 | - |
| dc.description.abstract | Luận văn tốt nghiệp “ Thiết kế và chế tạo Sumo Robot tự động” sử dụng vi điều khiển ESP32 DevkitV1. Cuộc thi Sumo Robot là cuộc thi mà các Robot cố gắng đẩy đối thủ ra khỏi sân đấu để dành chiến thắng theo luật chơi. Luận văn này bao gồm thiết kế cơ khí của robot, thiết kế bộ điều khiển Sumo Robot, lựa chọn cảm biến, động cơ và bánh xe đảm bảo robot có sức mạnh và tính ổn định tốt. Luận văn được lập trình bằng Arduino IDE và Visual Code cho board ESP32 DevkitV1. Robot Sumo được trang bị các loại cảm biến phục vụ cho quá trình thi đấu, các cảm biến này giúp robot dò đường đi, xác định được vị trí của đối thủ sau đó gửi tín hiệu về cho bộ điều khiển tiến hành lựa chọn phương thức tấn công. ESP32 DevkitV1 được lựa chọn để lập trình và điều khiển Sumo Robot vì ESP32 DevkitV1 là một vi điều khiển thông minh và mạnh mẽ, đồng thời nhận dữ liệu từ các cảm biến qua đó thực hiện các chiến thuật phù hợp với các tình huống trong trận đấu Sumo. Kết quả đã thiết kế thành công robot với các chiến thuật và thuật toán có thể chiến đấu trong nhiều tình huống và hoàn cảnh khác nhau. Luận văn có thể tiếp tục phát triển theo hướng cải tiến khung gầm của robot và phát triển thêm nhiều chiến thuật mới phù hợp để có thể chiến thắng trong một trận đấu. Từ khóa: Sumo Robot, ESP32 Devkit V1, | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | LỜI CẢM TẠ i TÓM TẮT ii ABSTRACT iii LỜI CAM ĐOAN iv CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1 1.1 Giới thiệu: 1 1.2 Mục tiêu đề tài 1 1.3 Phạm vi đề tài 2 1.4 Phương pháp thực hiện đề tài 2 1.5 Ý nghĩa đề tài 3 1.6 Cấu trúc luận văn 3 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 4 2.1 Giới thiệu về Mobile Robot. 4 2.2 Phân loại mobile robot 4 2.2.1 Chuyển động bằng chân ( Legged mobile robot) 4 2.2.2 Chuyển động bằng xích (Tracked mobile robot) 5 2.2.3 Chuyển động bằng bánh 5 2.3 Căn cứ theo môi trường hoạt động 6 2.4 Căn cứ theo dạng điều khiển 6 2.5 Ứng dụng của mobile robot 7 2.6 Kết luận định hướng. 8 2.7 Cơ sở lý thuyết Robot Sumo 8 2.7.1 Giới thiệu Robot Sumo 8 2.7.2 Ưu và nhược điểm của Robot Sumo tự động dùng hai bánh 9 2.7.3 Ưu và nhược điểm của Robot Sumo tự động dùng bốn bánh 10 2.8 Cơ sở lý thuyết 14 2.8.1 Khung kết cấu 14 2.8.2 Bánh xe 14 2.8.3 Động cơ 15 2.8.4 Cảm biến 16 2.9 Lập trình chiến thuật 16 2.10 Cấu trúc vật liệu và thiết kế cơ bản 17 2.11 Phân tích đối thủ. 18 2.12 Hình thức, thể lệ và luật chơi Sumo Robot 18 2.12.1 Một số hạng mục quy định cho cuộc thi Sumo Robot quốc tế. 18 2.12.3 Hình thức thi đấu 19 2.12.4 Yêu cầu của khu vực thi đấu 19 2.12.5 Các quy định về cuộc thi Sumo Robot 20 2.12.6 Cách tổ chức một trận đấu Sumo Robot 20 2.12.7 Cách trận đấu được bắt đầu 20 2.12.8 Hủy trận đấu 21 2.12.9 Thời gian thi đấu 21 2.12.10 Cách tính điểm 21 2.12.11 Yêu cầu tạm dừng trận đấu 21 2.13 Thông số kỹ thuật của các thiết bị được sử dụng cho Sumo Robot 21 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 27 3.1 Phân tích và lựa chọn kết cấu 27 3.1.1 Yêu cầu chung 27 3.1.2 Phương án thiết kế Sumo Robot Hồng Ngoại 27 3.1.3 Phương án thiết kế Sumo Robot Siêu Âm 32 3.2 Tổng quan về hệ thống 37 3.3 Thiết kế mạch điều khiển 38 3.3.1 Thiết kế các module của bộ điều khiển. 39 3.4 Kết quả thiết kế bộ điều khiển 44 3.5 Thiết kế web quản lý và giám sát bộ điều khiển Sumo Robot 45 3.6 Thiết kế chiến thuật cho Sumo Robot 46 3.6.1 Lập trình C++ cho vi điều khiển ESP32 DEVKIT V1 46 3.6.2 Xây dựng chiến thuật cho Sumo Robot Hồng Ngoại 48 3.6.3 Thiết kế chiến thuật cho Sumo Robot Siêu Âm. 55 3.7 Thiết kế sân đấu Sumo Robot 58 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 59 4.1 Kết quả thiết kế phần cứng Sumo Robot 59 4.1.1 Phần cứng Sumo Robot Hồng Ngoại 59 4.1.2 Phần cứng Sumo Robot Siêu Âm 59 4.2 Kết quả thiết kế bộ điều khiển Sumo Robot 60 4.3 Kết quả ứng dụng chiến thuật vào Sumo Robot 61 4.3.1 Kết quả Sumo Robot Hồng ngoại sử dụng chiến thuật 1 61 4.3.2 Kết quả Sumo Robot Hồng ngoại sử dụng chiến thuật 2 63 4.3.3 Kết quả Sumo Robot Hồng ngoại sử dụng chiến thuật 3 64 4.3.4 Kết quả Sumo Robot Siêu Âm sử dụng chiến thuật 1 66 4.3.5 Kết quả Sumo Robot Siêu Âm sử dụng chiến thuật 2 68 4.3.6 Kết quả Sumo Robot Siêu Âm sử dụng chiến thuật 3 70 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 72 5.1 Ưu điểm và nhược điểm của Robot Sumo 72 5.2 Kết luận 72 5.3 Kiến nghị 73 PHỤ LỤC A: HƯỚNG DẪN LẮP RÁP ROBOT SUMO 77 PHỤ LỤC B: CÁC ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH CHIẾN THUẬT CỦA ROBOT SUMO 86 Phụ lục c: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG WEB QUẢN LÝ 91 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | KT Điều khiển & Tự Động Hóa | vi_VN |
| dc.title | THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO SUMO ROBOT TỰ ĐỘNG | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 63.48 kB | Microsoft Word XML | ||
| Your IP: 13.59.67.189 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.