ĐIỀU KHIỂN VÀ PHỤC HỒI CHO ROBOT SCARA 3 BẬC TỰ DO

Abstract

Luận án này tập trung vào việc nâng cao hiệu quả và độ chính xác của robot SCARA 3 bậc trong kỷ nguyên công nghiệp 4.0, thông qua việc phát triển và tối ưu hóa bằng bộ điều khiển PID hai vòng. Mục tiêu cụ thể bao gồm thiết kế, sửa chữa, và cải tiến cánh tay robot, đặc biệt là thông qua việc phân tích cơ cấu truyền động và sử dụng vi điều khiển STM32 cho mục đích điều khiển chính xác. Thực nghiệm đã được thực hiện để đánh giá khả năng đáp ứng của robot, với kết quả cho thấy sự chính xác cao và ổn định trong hoạt động của robot dưới sự điều khiển của PID. Luận án cũng nhấn mạnh vào các ứng dụng tiềm năng của robot trong nhiều lĩnh vực như sản xuất công nghiệp, y tế, và giáo dục. Kết quả nghiên cứu cho thấy độ tin cậy và chính xác cao của robot, mở ra hướng phát triển mới cho lĩnh vực robot tự động hóa. Từ khóa: Tự động hóa trong sản xuất, robot công nghiệp, robot SCARA, bộ điều khiển PID hai vòng