1. CTU LRC Digital Repository
  2. Khóa luận đại học
  3. Trường Bách khoa
Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104857
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorTrần, Thanh Hùng-
dc.contributor.authorNGUYỄN, Văn Mạnh-
dc.date.accessioned2024-07-09T08:06:04Z-
dc.date.available2024-07-09T08:06:04Z-
dc.date.issued2023-12-
dc.identifier.urihttps://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/104857-
dc.description.abstractLuận án này tập trung vào việc nâng cao hiệu quả và độ chính xác của robot SCARA 3 bậc trong kỷ nguyên công nghiệp 4.0, thông qua việc phát triển và tối ưu hóa bằng bộ điều khiển PID hai vòng. Mục tiêu cụ thể bao gồm thiết kế, sửa chữa, và cải tiến cánh tay robot, đặc biệt là thông qua việc phân tích cơ cấu truyền động và sử dụng vi điều khiển STM32 cho mục đích điều khiển chính xác. Thực nghiệm đã được thực hiện để đánh giá khả năng đáp ứng của robot, với kết quả cho thấy sự chính xác cao và ổn định trong hoạt động của robot dưới sự điều khiển của PID. Luận án cũng nhấn mạnh vào các ứng dụng tiềm năng của robot trong nhiều lĩnh vực như sản xuất công nghiệp, y tế, và giáo dục. Kết quả nghiên cứu cho thấy độ tin cậy và chính xác cao của robot, mở ra hướng phát triển mới cho lĩnh vực robot tự động hóa. Từ khóa: Tự động hóa trong sản xuất, robot công nghiệp, robot SCARA, bộ điều khiển PID hai vòngvi_VN
dc.description.tableofcontentsLời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Danh mục bảng x Danh mục từ viết tắt xi Chương 1: TỔNG QUÁT 1 1.1 Tổng quan 1 1.2 Tính cấp thiết của đề tài 3 1.3 Mục tiêu đề tài 3 1.4 Phương pháp thực hiện 3 1.5 Kết quả mong muốn 4 1.6 Cấu trúc bài báo cáo 4 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 5 2.1 Giới thiệu về Robot SCARA 5 2.2 Mô hình động học của tay máy 7 2.2.1 Mô hình động học thuận 7 2.2.2 Mô hình động học ngược 8 2.2.3 Tọa độ Descartes (Cartesian Coordinates) 8 2.2.4 Tọa độ cực (Polar Coordinates) 9 2.2.5 Mô hình động học 9 2.3 Cấu trúc tổng quan của một robot 12 2.4 Các hệ thống điều khiển robot 16 2.5 Các phương thức điều khiển 16 2.5.1 Điều khiển theo quỹ đạo đặt 16 2.5.2 Điều khiển theo chuỗi các điểm giới hạn 17 2.5.3 Điều khiển lập lại (playback) 17 2.5.4 Điều khiển kiểu robot thông minh 17 2.5.5 Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính 18 2.5.6 Các hệ thống điều khiển hệ phi tuyến 18 2.6 Phương pháp điều khiển Robot 18 2.7 Sơ đồ khối của hệ thống 18 2.8 Bộ điều khiển PID 19 2.8.1 Điều khiển PID hai vòng 22 2.8.2 Thiết kế một bộ điều khiển PID hai vòng 22 2.9 Nhận xét 26 Chương 3: THIẾT KẾ CHI TIẾT PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN PHỤC HỒI CHO CÁNH TAY ROBOT SCARA 28 3.1 Thông số chi tiết cơ khí 28 3.2 Phần cứng 29 3.3 Phân tích nhu cầu điều khiển 30 3.3.1 Mạch điều khiển STM32F4 30 3.3.2 Mạch công suất BTS7960 32 3.4 Nguyên lý mạch điều khiển 33 3.5 Phần mềm điều khiển và giao tiếp 36 3.5.1 Phát triển phần mềm điều khiển trên STM32 38 3.6 Phương pháp cài đặt hệ số PID 41 Chương 4: MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM 45 4.1 Tay máy SCARA 45 4.2 Tổng quan mô hình thực tế 47 4.3 Kết quả thực nghiệm 50 Chương 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 52 5.1 Mô hình cánh tay robot sau khi phục hồi 52 5.2 Giao diện phần mềm hỗ trợ điều khiển 54 5.3 Kiểm tra độ chính xác đáp ứng vị trí của từng khớp 55 Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 68 6.1 Kết luận 68 6.2 Ưu điểm 68 6.3 Nhược điểm 69 6.4 Hướng phát triển 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70  vi_VN
dc.language.isovivi_VN
dc.publisherTrường Đại Học Cần Thơvi_VN
dc.subjectCơ điện tửvi_VN
dc.titleĐIỀU KHIỂN VÀ PHỤC HỒI CHO ROBOT SCARA 3 BẬC TỰ DOvi_VN
dc.typeThesisvi_VN
Appears in Collections:Trường Bách khoa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access		54.24 kBMicrosoft Word XML
Your IP: 3.12.74.189
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.