Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển Ballbot bám quỹ đạo =

Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/109

Title:	Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển Ballbot bám quỹ đạo =
Other Titles:	Study and control of Ballbot for trajectory tracking
Authors:	Bùi, Trọng Hiếu Nguyễn, Hữu Thân
Keywords:	Ballbot LQR PID LQG
Issue Date:	2017
Series/Report no.:	Tạp chí cơ khí Việt Nam;Số10 .- Tr.46-56
Abstract:	Bài báo trình bày mô hình động lực học của Ballbot và thiết kế ba bộ điều khiển LQR, PID và LQG để điều khiển Ballbot bám theo quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển LQG được thiết kế có sự hiện diện của các thông số thay đổi của hệ thống moment quán tính, bán kính bán xe, khối lượng của Ballbot. Kết quả cho thấy, Ballbot vẫn bám theo quỹ đạo khá tốt khi có nhiễu tác động.
URI:	http://172.18.63.105/jspui/handle/123456789/109
ISSN:	0866-7056
Appears in Collections:	Cơ khí Việt Nam

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
_file_ Restricted Access		556.62 kB	Adobe PDF
Your IP: 18.117.101.250

LRC Digital repo