Nghiên cứu thực nghiệm hệ thống điều khiển cổng trục nổi

Abstract

Bài báo giới thiệu một hệ thống cần trục đặt trên nền dao động trong phòng thí nghiệm, với mục đích giả lập hoạt động và kiểm chứng chất lượng bộ điều khiển số cho đối tượng cổng trục đặt trên tàu hoạt động ngoài biển. Hệ thống cơ khí bao gồm một cổng trục 3D có nâng hạ tải và một hệ robot 6 bậc tự do Gough-Stewart dùng để tạo dao động sóng. Bộ điều khiển số trung tâm được cài đặt trên dòng vi điều khiển MyRIO-1900, có cấu trúc mở để thử nghiệm các bộ điều khiển khác nhau. Giao diện người-máy trên phần mềm Labvew được xây dựng bao gồm các chức năng cơ bản như: Thiết lập yêu cầu của người sử dụng và giám sát quá trình động học của hệ thống. Bộ điều khiển trượt cơ bản được cài đặt để kiểm chứng chất lượng thuật toán điều khiển và khả năng đáp ứng hệ thống.