Nghiên cứu thuật toán điều khiển xe AGVs = Research on control algorithms for AGVs vehicles

Abstract

Hiện nay, xu hướng tự động hóa các quy trình trong sản xuất công nghiệp ngày càng trở nên phổ biến và quan trọng do nhu cầu tăng cường hiệu suất, độ chính xác và giảm thiểu tai nạn cho công nhân tại những môi trường chật hẹp, nguy hiểm, có nguy cơ ảnh hưởng đến sức khỏe. Trong bối cảnh này, xe tự hành AGVs (Automated Guided Vehicles) đóng vai trò quan trọng và hiệu quả, góp phần to lớn vào quá trình tự động hóa toàn diện trong các nhà máy và kho hàng, thậm chí tại các bệnh viện, trung tâm thương mại hoặc sân bay. Công nghệ quan trọng nhất của xe AGVs nằm ở bộ điều khiển, có chức năng định vị vị trí và điều hướng AGVs di chuyển trong môi trường. Trên thế giới hiện nay, công nghệ điều hướng có đường dẫn hoặc không có đường dẫn đã được phát triển và thậm chí ứng dụng rộng rãi vào các hệ thống thực tế. Có thể thấy, các giải pháp xe AGVs tại thị trường trong nước còn khá hạn chế, chủ yếu các công nghệ được nhập khẩu từ nước ngoài với chi phí cao và đắt đỏ, đặc biệt là với các loại xe tự hành không sử dụng đường dẫn có sẵn, tức là điều hướng tự nhiên bằng các cảm biến như LiDAR. Để giải quyết những thách thức này, việc phát triển và cải tiến các thuật toán điều khiển cho AGVs là rất cần thiết. Một trong những phương pháp nổi bật trong lĩnh vực này là thuật toán SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), cho phép robot vừa định vị chính xác vị trí của mình, vừa tạo ra bản đồ môi trường xung quanh.