Phát triển hệ thống thị giác robot cấp phôi tự động cho máy tiện CNC = Development of robotic vision system for automated workpiece feeding in CNC lathes

Abstract

Bài báo này trình bày một hệ thống thị giác robot được phát triển nhằm tự động cấp phôi cho máy tiện CNC. Hệ thống phần cứng bao gồm camera 3D RealSense gắn trên cánh tay robot Igus với 5 bậc tự do. Phần mềm điều khiển được xây dựng dựa trên công nghệ xử lý ảnh 3 chiều kết hợp học sâu. Camera 3D thu nhận hình ảnh các đối tượng dưới dạng đám mây điểm, từ đó thuật toán thị giác 3D được phát triển để xác định chính xác vị trí và hướng của vật thể. Các thông tin này được sử dụng để điều khiển robot thực hiện thao tác gắp và đặt vật thể vào vị trí xác định trước. Tính khả thi và hiệu quả của hệ thống đã được xác minh thông qua thực nghiệm. Kết quả cho thấy hệ thống có thể gắp và đặt chính xác các vật thể được sắp xếp ngẫu nhiên trong không gian làm việc của camera 3D.