Điều khiển thông minh dựa trên deep Q-learning cho xe tự hành trong hệ thống giao thông thông minh = Deep Q-learning-based intelligent control for automotive vehicles in intelligent transportation systems

Abstract

Bài báo giới thiệu thiết kế bộ điều khiển thông minh cho xe tự hành, sử dụng phương pháp học tăng cường và thuật toán Q-learning dựa trên mạng nơ-ron học sâu (DQN) để tránh va chạm với chướng ngại vật. DQN là một thuật toán học tăng cường không theo chính sách, trực tuyến và không cần mô hình, hoạt động bằng cách ước tính giá trị phần thưởng trong tương lai. Giải pháp tạo ra tác tử, xe tự hành có khả năng tránh chướng ngại vật tĩnh và di chuyển trong môi trường vật lý thực. Tính đúng đắn của lý thuyết được kiểm chứng qua mô phỏng MATLAB/SIMULINK.