Điều khiển mạng nơ-ron thích nghi cho hệ thống buộc tàu hai điểm = Adaptive neural network controller for two-point ship mooring system

Abstract

Trong nghiên cứu này, thuật toán điều khiển mạng nơ-ron thích nghi được đề xuất cho hệ thống buộc tàu hai điểm ứng dụng trong quá trình nhận dầu tại các giàn khoan dầu khí. Trước tiên, mô hình toán của hệ thống điều khiển được thiết lập với các yếu tố tính bất định trong mô hình động học. Sau đó, mạng nơ-ron được sử dụng để xấp xỉ thành phần bất định. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Cuối cùng, mô phỏng trên phần mềm MATLAB được thực hiện để kiểm chứng thuật toán đề xuất.