Thiết kế, chế tạo và tính toán động học ngược robot song song Delta Rostock = Design, manufacture and calculate inverse kinematics of parallel robot Delta Rostock

Abstract

Robot song song tuy phức tạp về mặt tính toán, thiết kế và điều khiển nhưng lại có những lợi thế nhất định so với robot chuỗi như: Độ cứng vững cao hơn, chính xác hơn, tốc độ cao hơn, tải trọng quán tính thấp hơn... Trong bài báo này, thiết kế một mẫu robot song song Delta Rostock với kích thước phù hợp để phục vụ cho đào tạo và nghiên cứu khoa học. Tiếp theo một mẫu robot thực được chế tạo theo bản thiết kế. Dựa trên mô hình thiết kế và robot thực đã chế tạo để xây dựng một mô hình động học cho robot, từ đó xây dựng các phương trình liên kết để tính toán động học ngược, các kết quả thu được dùng để lập trình chuyển động của khâu thao tác theo chuyển động mong muốn và rút ra kết luận.