Mô hình hóa động học robot tác hợp gia công cơ khí = Kinematic modeling of a collaborative robot in mechanical processing

Abstract

Sự phát triển của sản xuất thông minh đã thúc đẩy việc ứng dụng robot trong gia công cơ khí như phay, mài, đánh bóng, v.v... Ưu điểm của việc ứng dụng robot trong các quy trình công nghệ gia công là tính linh hoạt cao trong việc lập trình gia công; dễ dàng thay đổi cấu trúc để thích ứng với các thay đổi của đối tượng gia công; không gian làm việc lớn. Robot tác hợp là hệ gồm từ hai robot phối hợp tác công nghệ nên càng có khả năng linh hoạt cao. Một trong các vấn đề quan trọng khi sử dụng robot gia công là thiết kế quỹ đạo dựa trên việc tính toán động học. Đối với robot tác hợp cả robot mang đối tượng gia công và robot mang dụng cụ gia công cùng chuyển động nên việc tính toán động học là bài toán khá phức tạp. Bài báo trình bày phương pháp khảo sát động học hệ robot tác hợp gồm hai robot phối hợp thao tác gia công tạo hình bề mặt. Kết quả áp dụng mô phỏng hoạt động của robot thực hiện gia công mài bề mặt chi tiết hình côn để kiểm định tính đúng đắn của phương pháp.