LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/123173Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Trương, Quốc Bảo | - |
| dc.contributor.author | Cao, Trường Phát | - |
| dc.contributor.author | Nguyễn, Phát Tài | - |
| dc.date.accessioned | 2025-11-19T02:27:32Z | - |
| dc.date.available | 2025-11-19T02:27:32Z | - |
| dc.date.issued | 2024-05 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/123173 | - |
| dc.description.abstract | Đề tài “Trạm robot vận chuyển lưu kho hàng hóa” được nhóm nghiên cứu đề xuất và tập trung vào việc sửa chửa, nâng cấp, cải tiến tận dụng mô hình ED-7220C cũ 5 bậc, thành cấu trúc dạng RRR giảm còn 3 bậc tự do. Trong đó, nhóm sử dụng điều khiển PLC CP1H - dòng chuyên dụng điều khiển các máy chuyển động của Omron, để lập trình giải động học thuận và nghịch của robot. Kế đến, phần giao diện SCADA được thiết kế thông qua phần mềm CX-Supervisor hỗ trợ người dùng có thể giám sát và điều khiển robot trực quan. Robot cũng được thiết kế để có thể kết hợp với hệ thống xử lý ảnh trên băng tải dài 120 cm, sử dụng phần cứng máy tính nhúng Rasperry Pi 4 (RAM 4GB) để lập trình giải thuật nhận QR (kích thước 4x4cm) và giải mã và xác định trường hợp thùng nước rửa tay (kích thước DxRxC = 15x10x13 cm, với 6 chai có khối lượng 815 gram) gửi mã cho robot thông qua giao thức FINS (dựa trên Ethernet của hãng Omron), xử lý trường hợp lưu kho. Trong trường hợp này, robot sẽ xử lý phân loại và sắp xếp vào 3 kho, tương ứng với 3 mã quy ước ACL03 không mùi, ACL02 mùi sả, ACL01 mùi chanh. Trường hợp không lưu kho, robot sẽ cho thùng ACL tiếp tục đi sang trạm tiếp theo “Trạm định tuyến phân loại logistics sử dụng robot SCARA công nghiệp” để xuất kho giao hàng. Kết quả thực nghiệm kiểm chứng cho thấy tỷ lệ phân loại chính xác là 98.3% (với 2 lần thử, mỗi lần 30 thùng). Kết quả cũng cho thấy tốc độ đáp ứng vị trí động học của robot là 9.32 cm/s, sai số vị trí trung bình là ± 3 mm (15 lần thử). Robot được kết hợp với hệ thống xử lý ảnh gấp tốc độ băng tải là 8.23 cm/s, thử nghiệm đánh giá khả năng hoạt động liên tục 8 giờ đáp ứng được ở điều kiện trong nhà. | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | MỤC LỤC Lời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Danh mục hình viii Danh mục bảng xii Danh mục từ viết tắt xiii Chương 1: TỔNG QUAN 1 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1 1.2 Sơ lược tài liệu tham khảo 3 1.3 Mục tiêu và phạm vi đề tài 6 1.3.1 Mục tiêu đề tài 6 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu 6 1.4 Phương pháp nghiên cứu 7 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 8 2.1 Tổng quan về robot 8 2.1.1 Khái niệm cơ bản về robot 8 2.1.2 Lịch sử phát triển robot 9 2.1.3 Đặc điểm của robot 10 2.1.4 Phân loại robot 11 2.1.5 Ứng dụng của robot 14 2.2 Hệ thống điều khiển và dây chuyển sản xuất tự động 15 2.2.1 Hệ thống điều khiển tự động 15 2.2.2 Hệ thống dây chuyền sản xuất tự động 15 2.3 Động học của robot ED-7220C 16 2.3.1 Hệ trục tọa độ 16 2.3.2 Phương pháp Denavit – Hertenberg 18 2.3.3 Bài toán động học thuận robot 19 2.3.4 Bài toán động học nghịch robot 24 2.4 Bộ điều khiển 26 2.4.1 Tổng quan về PLC 26 2.4.2 Tổng quan về Raspberry 29 2.5 Ngôn ngữ lập trình Python 30 2.5.1 Giới thiệu về Python 30 2.5.2 Tổng quan về giác máy tính 31 2.5.3 Khái quát về OpenCV 33 2.5.4 Giới thiệu QR code 36 2.5.5 Giao thức truyền thông FINS 38 2.6 Các phần mềm hỗ trợ 40 2.6.1 Phần mềm lập trình 40 2.6.2 Phần mềm thiết kế 41 2.6.3 Phần mềm cấu hình 42 2.7 Tổng quan về hệ thống khí nén 43 2.7.1 Hệ thống khí nén là gì? 43 2.7.2 Các dạng truyền động sử dụng khí nén 43 2.7.3 Những ưu, nhược điểm cơ bản 43 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG HỆ THỐNG 45 3.1 Tổng quan hệ thống 45 3.1.1 Phân tích yêu cầu hệ thống 46 3.1.2 Tổng quan hệ thống robot (trước khi cải tiến) 47 3.1.3 Tổng quan hệ thống robot (sau khi cải tiến) 49 3.2 Thiết kế hệ thống 50 3.2.1 Thiết kế cơ cấu giác hút 50 3.2.2 Thiết kế băng tải 51 3.2.3 Thiết kế giao diện 53 3.2.4 Thiết kế bảng điện 54 3.2.5 Thông tin thiết bị 58 3.3 Xây dựng hệ thống 66 3.3.1 Lập trình điều khiển robot 66 3.3.2 Lập trình xử lý ảnh 73 3.3.3 Truyền thông giữa PLC và Raspberry 75 3.3.4 Truyền thông giữa PLC Omron CP1H và PLC CJ2M 78 Chương 4: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 82 4.1 Hệ thống thực tế 82 4.1.1 Robot sau khi được cải tiến 83 4.1.2 Băng tải và buồng chụp ảnh 83 4.1.3 Điện - điều khiển 84 4.2 Kết quả lập trình điều khiển robot 85 4.2.1 Động học robot ED-7220C 85 4.2.2 Phần mềm SCADA điều khiển robot 87 4.3 Kết quả hệ thống xử lý ảnh và thị giác máy tính 89 4.4 Kết quả chạy thử nghiệm không tải 92 4.5 Kết quả phân loại và xếp hàng thực tế 93 4.6 Quy trình vận hành trạm 95 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 99 5.1 Kết luận 99 5.2 Hướng phát triển đề tài 100 Tài liệu tham khảo 101 Phụ lục A 104 Phụ lục B 110 Phụ lục C 125 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Tự Động Hóa | vi_VN |
| dc.title | THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG HỆ THỐNG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG HÓA (TRẠM ROBOT VẬN CHUYỂN LƯU KHO HÀNG HÓA) | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 9.35 MB | Adobe PDF | ||
| Your IP: 216.73.216.48 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.