ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON RBF TRONG THỜI GIAN THỰC

Abstract

Nghiên cứu này đề xuất giải pháp tối ưu hóa các tham số của bộ điều khiển PID dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm RBF (RBF-PID) để điều khiển vị trí xe theo thời gian thực. Bộ điều khiển RBF-PID được tích hợp vào vi điều khiển STM32. Để đảm bảo giảm độ vọt lố khi điều khiển vị trí, hàm chuyển động dạng S-Curve được áp dụng. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển đề xuất có chất lượng tốt hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống. Kết quả nghiên cứu đã cho thấy bộ điều khiển đề xuất cho độ tin cậy và sự chính xác cao ngay cả khi áp dụng cho hệ phi tuyến. Đây là cơ sở để phát triển các ứng dụng điều khiển thông minh cho với giá thành thấp.