LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/123377Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Nguyễn, Hoàng Dũng | - |
| dc.contributor.author | Lê, Thành Đại | - |
| dc.contributor.author | Trần, Tấn Kiệt | - |
| dc.date.accessioned | 2025-11-25T02:54:45Z | - |
| dc.date.available | 2025-11-25T02:54:45Z | - |
| dc.date.issued | 2024 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/123377 | - |
| dc.description.abstract | Nghiên cứu này đề xuất giải pháp tối ưu hóa các tham số của bộ điều khiển PID dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm RBF (RBF-PID) để điều khiển vị trí xe theo thời gian thực. Bộ điều khiển RBF-PID được tích hợp vào vi điều khiển STM32. Để đảm bảo giảm độ vọt lố khi điều khiển vị trí, hàm chuyển động dạng S-Curve được áp dụng. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển đề xuất có chất lượng tốt hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống. Kết quả nghiên cứu đã cho thấy bộ điều khiển đề xuất cho độ tin cậy và sự chính xác cao ngay cả khi áp dụng cho hệ phi tuyến. Đây là cơ sở để phát triển các ứng dụng điều khiển thông minh cho với giá thành thấp. | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | MỤC LỤC Lời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Danh mục hình vii Danh mục bảng ix Danh mục từ viết tắt x Chương 1: TỔNG QUAN 1 1.1 Tổng quan 1 1.2 Tính cấp thiết của đề tài 2 1.3 Mục tiêu đề tài 3 1.4 Phương pháp thực hiện 3 1.5 Kết quả mong muốn 3 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 4 2.1 Giới thiệu về động cơ DC 4 2.2 Nguyên lí hoạt động 5 2.3 Mô hình toán của động cơ điện một chiều 6 2.4 Các phương pháp điều khiển động cơ DC 7 2.4.1 Điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều DC bằng PWM 7 2.4.2 Điều khiển Logic mờ (Fuzzy Logic) 9 2.4.3 Điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ-ron 11 2.5 Bộ điều khiển PID 12 2.5.1 Tổng quan về bộ điều khiển PID 12 2.5.2 Bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 15 2.6 Mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm RBF 16 2.6.1 Giới thiệu mạng nơ-ron RBF 16 2.6.2 Cấu trúc của mạng nơ-ron RBF 17 2.6.3 Quá trình huấn luyện mạng 18 2.6.4 Giải thuật mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm RBF 18 2.7 Giải thuật tối ưu bộ điều khiển PID dựa trên mạng nơ-ron RBF 21 2.8 Giải thuật điều khiển gia tốc bằng phương pháp S-curve dựa trên số xung 22 Chương 3: MÔ TẢ CHI TIẾT VỀ PHẦN CỨNG CỦA MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM 25 3.1 Cấu trúc cơ khí và các thông số chính 25 3.1.1 Vi điều khiển STM32F407VET6 26 3.1.2 Mạch công suất BTS7960 27 3.1.3 Động cơ DC Servo NF5475E 28 3.1.4 Module công tắc hành trình 30 3.1.5 Cơ cấu trượt 31 3.1.6 Dây đai truyền động 31 3.2 Sơ đồ nguyên lí kết nối phần cứng của mạch điều khiển 31 3.3 Phần mềm điều khiển và quan sát dữ liệu 35 3.4 Lựa chọn và ứng dụng giải thuật cho mô hình điều khiển vị trí 37 3.4.1 Tính toán và qui đổi quãng đưỡng di chuyển sang số xung 37 Chương 4: KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 43 4.1 Kết quả của quá trình thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 43 4.2 Thiết kế giải thuật tham số của mạng nơ-ron RBF và phương pháp điều khiển chuyển động 44 4.3 Kết quả của quá trình thực nghiệm 45 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 54 5.1 Kết luận 54 5.2 Ưu điểm 54 5.3 Nhược điểm 55 5.4 Hướng phát triển 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Tự Động Hóa | vi_VN |
| dc.title | ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON RBF TRONG THỜI GIAN THỰC | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 3.46 MB | Adobe PDF | ||
| Your IP: 216.73.216.50 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.