Thiết kế cơ cấu truyền động vây dựa trên cơ cấu bốn khâu không gian = Design of a spherical four-bar mechanism for robotic fish fins

Abstract

Bài báo trình bày nghiên cứu thiết kế cơ cấu bốn khâu bản lề cầu ứng dụng trong chi vây robot cá mô phỏng sinh học. Cơ cấu được phân tích bằng phương pháp công suất nhằm xác định tỷ số vận tốc và mômen truyền động, từ đó đánh giá hiệu suất truyền lực. Mối quan hệ phi tuyến giữa các thông số hình học và lợi thế cơ học được mô hình hóa bằng hồi quy bội bậc ba và tinh giản bằng thuật toán AIC. Kết quả mô hình cho thấy độ phù hợp cao (R² > 0,96), khẳng định vai trò quan trọng của góc thiết kế trong việc tối ưu mômen đầu vào. Cơ cấu được chế tạo và thử nghiệm trên mô hình robot cá, qua đó xác nhận tính khả thi và hiệu quả truyền động trong môi trường nước.