Nghiên cứu giảm rung khi điều khiển hệ thống phanh ABS bằng bộ điều khiển trượt = An investigation into the redution of the chattering phenomenon in anti-lock bracking system control using sliding mode control

Abstract

Mục tiêu của bài báo là thiết kế bộ điều khiển hệ thống chống hãm cứng bánh xe khi phanh (Anti-lock Braking System – ABS) dựa trên thuật toán điều khiển chế độ trượt (Sliding Mode Control – SMC) để điều khiển độ trượt bánh xe xung quanh độ trượt mục tiêu. Các tham số tùy chọn trong bộ điều khiển SMC được phân tích và lựa chọn phù hợp, đồng thời khắc phục được hiện tượng rung (chattering) của bộ điều khiển SMC khi đưa giá trị mặt trượt, s = 0. Các luật điều khiển đề xuất xây dựng dựa vào điều kiện ổn định Lyapunov, sau đó được kiểm tra qua mô phỏng bằng phần mềm Matlab-Simulink. Với hai phương án được đưa ra, các kết quả mô phỏng cho thấy chúng đều có khả năng điều khiển ổn định độ trượt bánh xe trên các loại đường khác nhau. Trong đó, bộ điều khiển thứ hai đã loại bỏ hoàn toàn hiện tượng chattering, giúp cải thiện chất lượng điều khiển.