Mô phỏng và thiết kế tối ưu hóa khâu cho cánh tay robot = Simulation and optimization design of sewings for robotic arms

Abstract

Robot công nghiệp ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong sản xuất hiện đại, nhưng chi phí cao vẫn là rào cản với các doanh nghiệp vừa và nhỏ. Nghiên cứu này tập trung thiết kế một robot sáu bậc tự do có tính kinh tế, trong đó khâu chính của cánh tay robot được tối ưu hóa. Phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) trên phần mềm Abaqus được sử dụng để phân tích ứng suất, chuyển vị và biến dạng dưới tải tĩnh, qua đó xác định các vùng nguy hiểm và đánh giá độ bền – độ cứng của kết cấu. Kết quả tối ưu hóa đa mục tiêu cho thấy khối lượng được giảm đáng kể trong khi vẫn đảm bảo yêu cầu cơ học, khẳng định hiệu quả của FEM và Abaqus trong thiết kế và cải tiến robot công nghiệp.