Ứng dụng xử lý ảnh cho tay máy nhận dạng và gắp vật 3D di chuyển trên băng chuyền = Image processing application for robotic arm to recognize and pick up 3D objects moving on conveyor belt

Abstract

Ứng dụng xử lý ảnh để nhận dạng vị trí của vật thể đang di chuyển trên băng chuyền và điều khiển tay máy để gắp vật ra để lắp ráp là một trong những ứng dụng rất phổ biến trong công nghiệp hiện nay. Tuy nhiên hiện nay, hầu hết các ứng dụng đều cho các vật có hình dạng phẳng 2D. Các vật có hình dáng 3D vẫn chưa được nghiên cứu nhiều, nhất là ở Việt Nam do sự phức tạp trong tính toán và thời gian thực hiện lâu bằng phương pháp truyền thống. Nghiên cứu này trình bày phương pháp có thể tăng năng suất cho một dây chuyền lắp ráp bằng cách nhận dạng và gắp vật 3D đang chuyển động trên băng chuyền sử dụng xử lý hình ảnh và tay máy. Hệ thống bao gồm một camera đặt trên cao để phát hiện vật cần lắp ráp đặt bất kỳ hướng và vị trí trên băng chuyền. Sau đó tọa độ 3D và hướng góc của vật trong tọa độ 3D được tính toán. Các dữ liệu tính toán sẽ được truyền xuống cho tay máy để thực thi tác vụ gắp. Quá trình lắp ráp sẽ được thực hiện dựa trên vị trí và hướng của vật đã biết trước để kiểm tra sai số. Qua thực nghiệm kiểm chứng, độ chính xác cũng như thời gian nhận dạng, hệ thống chứng minh là có khả năng áp dụng vào môi trường công nghiệp lắp ráp giúp tăng năng suất cho hệ thống.