Nghiên cứu tối ưu thuật toán điều khiển đa robot AGV trên phần mềm điều phối tập trung – Robot Control System = Nghiên cứu tối ưu thuật toán điều khiển đa robot AGV trên phần mềm điều phối tập trung – Robot Control System

Abstract

Bài báo nghiên cứu và xây dựng giải pháp tối ưu điều khiển đa robot AGV trên nền tảng điều phối tập trung Robot Control System (RCS). AGV là phương tiện tự hành dùng cho vận chuyển hàng hóa trong kho xưởng, đòi hỏi thuật toán điều hướng chính xác, phân công nhiệm vụ hợp lý và đảm bảo an toàn khi vận hành đồng thời nhiều robot. Nghiên cứu xây dựng ba thuật toán chính: Tìm đường đi ngắn và ít Robot nhất bằng cải tiến thuật toán A*; tính toán phân bổ nhiệm vụ thích ứng theo trạng thái robot; và xây dựng thuật toán tránh va chạm dựa trên dự báo xung đột theo thời gian thực. Các thuật toán được lập trình, mô phỏng trên Python và tích hợp cơ chế truyền thông đa robot để đánh giá tính hiệu quả và khả năng triển khai thực tế.