Thiết kế bộ điều khiển PD-FF cho hệ phi tuyến đa biến: Ứng dụng cho robot công nghiệp = Design of a PD-FF controller for multivariable nonlinear systems: Applications for industrial robots

Abstract

Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển tỷ lệ - vi phân (PD) kết hợp với bộ điều khiển bù tiếp thuận (FF) được nghiên cứu và thiết kế cho hệ thống phi tuyến đa biến. Bộ điều khiển PD-FF này được ứng dụng vào mô hình robot công nghiệp hai khớp quay (RR), một hệ thống cơ điện tử phi tuyến phức tạp. Kết quả phân tích đáp ứng cho thấy, với cùng các hệ số KP và KD, bộ điều khiển đề xuất đã triệt tiêu hoàn toàn sai số xác lập và loại bỏ hiện tượng dao động.