Phân tích động lực học và đánh giá rung động của robot 3-DOF dưới tác động dao động từ động cơ dẫn động = Dynamic analysis and vibration evaluation of 3-DOF robot under the impact of oscillation from the drive motor

Abstract

Nghiên cứu này trình bày mô phỏng động lực học của robot 3 bậc tự do khi chịu dao động cưỡng bức từ ba động cơ dẫn động, với mục tiêu đánh giá chuyển vị, vận tốc và gia tốc đáp ứng theo thời gian. Phân tích được thực hiện trong Abaqus/Standard với mô đun Dynamic–Implicit. Kết quả cho thấy biên độ dao động của robot đều nằm trong vùng vi mô, chứng tỏ robot có độ cứng cao và ít bị ảnh hưởng bởi rung động động cơ trong quá trình vận hành.