Khảo sát chuyển động của robot 6 chân phần 1

Abstract

Nhắc đến máy móc thì không thể nhắc tới robot. Ngày nay robot không chỉ ứng dụng trong công nghiệp, quân sự mà còn được sử dụng để phục vụ trong đời sống hàng ngày. Do đó nghiên cứu này đề xuất một giải pháp về thiết kế robot 6 chân có khả năng di chuyển theo hướng trái, phải, tiến, lùi, xoay tròn và có khả năng tránh vật cản để ứng dụng trong việc ghi lại bản đồ đã đi qua với địa hình phức tạp và thám hiểm ở các môi trường độc hại mà con người không thể đặt chân tới. Robot được thiết kế 6 chân mỗi chân được cấu tạo gồm 3 bậc tự do, mỗi khớp được dẫn động bằng một động cơ RC servo, robot được điều khiển bằng mạch vi điều khiển Arduino nano kết quả thử nghiệm cho thấy robot có khả năng di chuyển linh hoạt ở nhiều địa hình khác nhau, có thể phát hiện vật cản và tự chọn hướng đi khác.