Thiết kế xe dò line bằng giải thuật PID

Abstract

Luận văn này trình bày về hoạt động của Xe dò line. Yêu cầu của luận văn là đưa giải thuật PID vào điều khiển. Phần cứng sử dụng Arduino Mega2560 nhận tín hiệu từ cảm biến hồng ngoại để xử lý và điều khiển tốc độ quay của motor bánh xe. Mạch cầu H có chức năng đảo chiều quay động cơ. Màn hình LCD nối với 3 biến trở để điều chỉnh các hệ số . Kết quả của đề tài là xe dò được line theo giải thuật PID. Chỉ số Kp Ki Kd chạy tối ưu nhất của đề tài này là Kp = 65, Kd = 35, Ki = 40, tốc độ xung từ (0,255).