Điều khiển robot chuỗi khi lực tác động từ cơ cấu chấp hành bị trễ biến thiên không xác định

Abstract

Trễ của tín hiệu đầu vào chính là thời gian trễ từ thời điểm đưa ra tín hiệu điều khiển đến khi thành lực tác động vào hệ thống. Thời gian trễ ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển, đôi khi gây mất ổn định cho hệ thống. Bài báo này, trình bày nghiên cứu phương pháp điều khiên bám quỹ đạo cho cảnh tay robot khi có xét tới trễ của tín hiệu đầu vào, với giả sử thời gian trễ biến thiên và không biết trước.