Nghiên cứu thiết kế chân Robot leo cột có đường kính thay đổi

Abstract

Nghiên cứu cơ cấu chân cho robot di dộng, đặc biệt robot có khả năng leo cột trụ tròn có đường kính thay đổi không phụ thuộc tính chất của vật liệu làm cột rất được quan tâm. Trong nghiên cứu này, cơ cấu bốn chân bản lề sẽ được các tác giả nghiên cứu. tính toán và thiết kế phù hợp kết hợp với cơ cấu kẹp hình chữ V để sử dụng làm cụm chân cho robot di động; cơ cấu chân này kết hợp với cách di chuyển của côn trùng sẽ giúp tối ưu hóa năng lượng, tăng khả năng di chuyển linh hoạt trên các cột trụ tròn cho robot di dộng. Các kết quả tính toán về kích thước hình học. tính toán về lực kẹp. lực nâng, mô men dẫn động động cơ, thiết kế hình dạng của cấu trúc chân,...Nguyên lý hoạt động của robot di động sẽ được các tác giả trình bày. Đồng thời, các kết quả mô phỏng chuyển động của cấu trúc chân, mối quan hệ của lực kẹp và đường kính trụ sẽ được các tác giả trình bày, cuối cùng mô hình 3D của robot di động được đề Xuất thiết kế.