Hệ thống lái hướng tàu thủy đa chế độ

Abstract

Nhiệm vụ chính của hệ thống lái tự động là giữ tàu chuyển động theo hướng chọn trước để đảm bảo an toàn hàng hải và tính kinh tế của vận tải biển. Để nâng cao chất lượng làm việc của chúng, nhiều kỹ thuật điều khiển khác nhau đã, đang và sẽ được áp dụng và phát triển. Trong bài báo này. một bộ điều khiển đa chế độ xây dựng trên biến tổ hợp được đề xuất. Hệ thống sẽ ứng xử khác nhau, tùy thuộc vào độ lớn biến tổ hợp. Hạn chế góc bẻ lái được tính đến trong xây dựng luật điều khiển. Ổn định của hệ thống được chứng minh theo lý thuyết ổn định Lvapunov. Hoạt động của hệ tổng hợp được đánh giá trong các điều kiện khác nhau thông qua mô phỏng số sử dụng phần mềm Matlab. Các kết quả đạt được cho thấy, bộ điều khiển đề xuất có thể ứng dụng trong thực tế.