Xây dựng hệ phương trình hoạt động học cho tàu không người lái trên mặt nước

Abstract

Để thực hiện việc xây dựng phương trình động học cho tàu không người lái trên mặt nước, nội dung bài báo đề cập tới việc định nghĩa các hệ quy chiếu và các biến của chuyển động như vị trí, vận tốc, vận tốc góc của tàu trong các hệ tọa độ. Qua việc phân tích các chuyển động, vị trí của tàu, tức là quan tâm đến khía cạnh hình học của chuyển động, từ đó sẽ xây dựng hệ phương trình động học cho tàu không người lái trên mặt nước được biểu diễn dưới dạng mô hình toán.