Mô hình thiết bị bay quadcopter sử dụng giải thuật điều khiển PID ổn định độ cao

Abstract

Quadcopter là một dạng máy bay lên thẳng được nâng bởi bốn động cơ có lắp cánh quạt đặt trên một khung chữ thập. Mô hình được xây dựng thỏa mãn cả hai yếu tố là nhẹ và chắc chắn. Những chuyển động và độ cao của mô hình được đo đạc thông qua cảm biến IMU MPU6050, cảm biến HC-SR05. Sau đó, các tín hiệu được đưa về vi xử lý để thực hiện thuật toán điều khiển PID cho bốn động cơ bằng phương pháp điều chế độ rộng xung PWM