Khảo sát động lực của cánh tay Robot thủy lực làm việc dưới nước bằng mô phỏng số

Abstract

Bài báo trình bày một số kết quả nghiên cứu mô phỏng của tay máy robot làm việc dưới nước. Một mô hình 3D dựa trên thông số kích thước của mẫu tay máy thật được sử dụng để khảo sát. Nghiên cứu sử dụng phương pháp hồi quy trong cơ học và ứng dụng phần mềm công nghiệp để tính toán tương tác giữa các khâu, khớp trong các mối quan hệ động học, động lực học. Ngoài ra, lực Ac-xi-met cũng được tính tới nhằm thu được kết quả gần nhất với điều kiện làm việc thực của robot. Kết quả thu được rất hữu dụng đối với công tác phân tích dự đoán hoạt động của tay máy cũng như trong tỉnh toán thiết kế tối ưu trước khi thử nghiệm với mẫu thực.