Giải pháp điều khiển Robot công nghiệp 6 bậc tự do

Abstract

Bài báo giới thiệu giải pháp điều khiển cánh tay robot 6 bậc tự do nhằm từng bước khôi phục robot công nghiệp 6 bậc tự do đã bị hỏng hoàn toàn hệ thống điều khiển. Từ các ma trận chuyển đổi của các khâu động, chuyển động của khâu thao tác cuối của robot được tính toán theo bài toán động học thuận và động học ngược. Điều khiển cánh tay robot chính là điều khiển sáu động cơ servo của sáu khớp động thông qua bộ điều khiển PLC S7-1200. Giải bài toán động học để có vị trí và các ma trận quay cacdan và lập trình điều khiển sáu khớp động của robot.