Nghiên cứu bộ dao cắt tỉa cây xanh trên Robot cắt tự hành

Abstract

Nhu cầu cắt tỉa cây xanh theo thiết kế ban đầu trong tiến trình làm xanh sạch đẹp công viên ở các đô thị, khu nghỉ dưỡng, resort v.v... đang ngày càng lớn. Hiện nay, để cắt tỉa, máy mang vai hoặc dụng cụ bán thủ công được dùng phổ biến. Vì vậy, chất lượng cắt tỉa phụ thuộc rất nhiều vào kinh nghiệm của người thực hiện, tốn nhiều nhân công lao động và cường độ làm việc rất vất vả. Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu, tính toán, thiết kế chế tạo và xây dựng chương trình cũng như giải thuật điều khiển hệ thống dao cắt tỉa viền cây xanh dùng cho robot cắt tỉa viền cây tự động. Các thông số động học của bộ dao cắt tỉa được điều khiển giải thuật PID. Các thông số điều khiển Kp, Kd, Ki được khảo sát bằng phần mềm trên Visual Basic. Kết quả khảo nghiệm cho thấy, robot vận hành với tỷ lệ cắt tỉa đạt đến 99,7% khi vận tốc dao cắt là 15m/s với tốc độ di chuyển của robot là 0,79km/giờ. Công suất tiêu thụ toàn bộ cho quá trình hoạt động của robot là 407,4Wh.