Nghiên cứu động học và mô phỏng Rô Bốt nhện bốn chân

Abstract

Trong bài báo này đề cập đến bước đầu tiên trong thiết kế: Mô hình hóa động học và mô phỏng hoạt động của rô bốt nhện 4 chân. Vấn đề chính là xác định kết cấu, phương thức chuyển động, xây dựng phương trình động học và phần mềm mô phỏng. Rô bốt nhện 4 chân gồm 4 hệ chuyển động có kết cấu tương tự nhau với ba bậc tự do dạng RRR. Các góc quay của mỗi bậc tự do đều có giới hạn và miền hoạt động đối xứng tạo cho rô bốt có khả năng linh hoạt trong tiến, lùi. Kết quả mô phỏng trên Matlab và Visual Studio cho thấy khả năng bám theo hàm điều khiển rất tốt của loại rô bốt này.