Ứng dụng mô đun Simscape phân tích mô hình động lực học rô bốt Exoskeleton

Abstract

Exoskeleton là một dạng rô bốt sinh học, đối tượng điển hình của ngành Cơ sinh điện tử. Khi rô bốt Exoskeleton được khoác vào người sẽ hoạt động như một bộ phận của cơ thể, nhằm bảo vệ cơ thể, tặng cường khả năng hoạt động của con người hoặc hỗ trợ người bị khuyết tật trong hoạt động thường ngày. Trước thực tế, số người thiểu năng vận động ngày càng tăng do tai nạn, đội quỵ và tuổi già. Các tổn thất chức năng là kết quả của sự vận động, tai nạn nghề nghiệp và chấn thương cột sống cần được trợ giúp. Việc nghiên cứu về rô bốt exoskeleton mang lại nhiều ý nghĩa cả về lý luận lẫn thực tiễn. Nội dung của bài báo này tập trung vào việc ứng dụng mô đun Simscape của phần mềm Matlab phân tích và mô phỏng mô hình động lực học của rô bốt exoskeleton. Kết quả phân tích động lực học và mô phỏng đã đưa ra được những thông tin trực quan phục vụ quá trình thiết kế và điều khiển rô bốt exoskeleton.