Thiết kế cơ cấu đàn hồi nối tiếp cho Humanoid

Abstract

Bài báo trình bày thiết kế chi dưới của robot dạng người sử dụng cơ cấu tác động đàn hồi nối tiếp (SEA). Dựa trên khung của humanoid UXA-90, các động cơ khớp xoay được thay thế bằng SEA. Thiết kế mô-đun của SEA được áp dụng cho từng khớp (mắt cá chân, đầu gối và hông) để các quỹ đạo hoạch định khác nhau có thể được áp dụng cho Robot. Bằng cách đưa phần tử đàn hồi vào bộ truyền động, Humanoid có thể đạt được độ chính xác cao hơn trong bài toán điều khiển lực và có khả năng chịu phản lực tác động tốt hơn trong suốt quá trình bước đi. Các kết quả thử nghiệm thu thập được đã đánh giá độ hoàn thiện của thiết kế và hiệu quả của các cơ cấu chấp hành.