Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/56456
Title: Thiết kế cơ cấu đàn hồi nối tiếp cho Humanoid
Authors: Trương, Khánh Đạt
Lành, Lưu Anh Khoa
Nguyễn, Tấn Tiến
Keywords: Robot dạng người
Cơ cấu tác động đàn hồi
Issue Date: 2021
Series/Report no.: Tạp chí Cơ khí Việt Nam;Số 03 .-Tr.182-189
Abstract: Bài báo trình bày thiết kế chi dưới của robot dạng người sử dụng cơ cấu tác động đàn hồi nối tiếp (SEA). Dựa trên khung của humanoid UXA-90, các động cơ khớp xoay được thay thế bằng SEA. Thiết kế mô-đun của SEA được áp dụng cho từng khớp (mắt cá chân, đầu gối và hông) để các quỹ đạo hoạch định khác nhau có thể được áp dụng cho Robot. Bằng cách đưa phần tử đàn hồi vào bộ truyền động, Humanoid có thể đạt được độ chính xác cao hơn trong bài toán điều khiển lực và có khả năng chịu phản lực tác động tốt hơn trong suốt quá trình bước đi. Các kết quả thử nghiệm thu thập được đã đánh giá độ hoàn thiện của thiết kế và hiệu quả của các cơ cấu chấp hành.
URI: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/56456
ISSN: 2615-9910
Appears in Collections:Cơ khí Việt Nam

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access
1.43 MBAdobe PDF
Your IP: 3.145.9.174


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.