Nghiên cứu động lực học thiết bị công tác của máy đào và gắp bom mìn, điều khiển từ xa trong quá trình kẹp và gắp bom

Abstract

Bài báo trình bày mô hình động lực học thiết bị công tác của máy đào và gắp bom mìn, điều khiển từ xa được cải tiến từ máy xúc thủy lực Komatsu PC200-6; thiết lập hệ phương trình vi phân mô tả chuyển động của cơ hệ trên cơ sở sử dụng phương trình Lagrange loại 2 và phép biến đổi Denavit-Hartenberg; khảo sát động lực học thiết bị công tác của máy trong quá trình kẹp và gắp bom mìn để tìm ra quy luật chuyển động của các khâu, làm đầu vào cho việc thiết kế mô đun điều khiển từ xa và xác định các thông số kết cấu và làm việc hợp lý của thiết bị công tác của máy.