Xây dựng bộ điều khiển tối ưu phản hồi trạng thái cho hệ truyền động nhiều động cơ có liên hệ ma sát, đàn hồi

Abstract

Bài báo trình bày kết quả xây dựng bộ điều khiển tối ưu dùng phản hồi trạng thái LQG (Linear Quadratic Gaussian) cho hệ thống nhiều động cơ có liên hệ ma sát, đàn hồi. Các kết quả được khảo sát đánh giá bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển này đảm bảo được độ chính xác bám; đồng bộ tốc độ các động cơ, tải; khử được dao động trong điều kiện hệ thống chịu ảnh hưởng của nhiễu.