Xây dựng bộ điều khiển PD bám quỹ đạo cho Robot song song Delta = Construction of a trajectory PD controller for delta parallel Robot

Abstract

Robot song song là các cơ hệ phức tạp với nhiều vòng động học, nhiều khâu, nhiều khớp ràng buộc đan xen nhau. Bài toán điều khiển robot có ý nghĩa và tầm quan trọng lớn trong thực tế khi sử dụng robot, vì nó quyết định trực tiếp đến chất lượng thực hiện các công việc của robot. Đặc biệt, khi robot thực hiện một số nguyên công trong gia công cơ khí, như: hàn, sơn hay lắp ráp với tốc độ và tốc độ chính xác cao. Để robot chuyển động theo đúng quỹ đạo yêu cầu, bộ điều khiển cần thiết phải lựa chọn và xây dựng một cách phù hợp. Nội dung nghiên cứu này, tập trung vào việc ứng dụng mô đun Simulink của phần mềm Matlab để xây dựng và mô phỏng bộ điều khiển cho robot song song delta (robot delta). Bộ điều khiển PD đã được thiết kế và đáp ứng được yêu cầu bám quỹ đạo cho trước của robot delta.