Nghiên cứu xây dựng quĩ đạo gia tốc hợp lý thông qua phân tích quá trình dao động của vật nâng để điều khiển cơ cấu quay cần trục tháp theo phương pháp tiếp cận vòng hở nhằm nâng cao tốc độ làm việc và giảm thiểu góc lắc của cáp nâng

Abstract

Trong bài báo này, thông qua việc phân tích quá trình dao động của vật nâng một cách tỷ mỷ trong mô hình con lắc một bậc tự do để xác định các thời điểm gia tốc và các giá trị gia tốc nhằm cân bằng lại với sự lắc. Một quĩ đạo gia tốc hợp lý được thiết lập để phục vụ điều khiển cơ cấu quay cần trục tháp xây dựng nhằm nâng cao tốc độ làm việc và giảm thiểu góc lắc của cáp nâng theo cách tiếp cận vòng hở. Với các phương trình vi phân chuyển động của con lắc hai bậc tự do được thiết lập, chúng tôi đã sử dụng hai sự tăng tốc và giảm tốc có liên quan đến nhau để đề xuất một phương pháp điều khiển theo trình tự ba giai đoạn đó là giai đoạn tăng tốc từng đoạn, giai đoạn chuyển động ổn định và giai đoạn giảm tốc từng đoạn. Cách tiếp cận điều khiển theo vòng hở này duy trì một góc lắc nhỏ khi tốc độ vận hành lớn. Phương pháp này được thử nghiệm bằng số và thông qua kết quả thử nghiệm bằng số, chúng tôi đã phát hiện ra rằng thời gian vận hành là xấp xỉ tỷ lệ thuận với căn bậc hai của khoảng cách vận hành. Sự tăng gấp bốn lần về khoảng cách trong khi chỉ yêu cầu tăng 200% thời gian vận hành. Phương pháp điều khiển là ổn định với sự gây nhiễu 10% các tham số của hệ thống. Phương pháp điều khiển này là an toàn ở tốc độ cao mà không cần bất kỳ cảm biến hoặc can thiệp cơ học nào. Thợ vận hành cần trục có thể điều khiển góc lắc của cáp nâng.