Phân tích và mô phỏng hệ thống treo chủ động cho mô hình ¼ xe sử dụng bộ điều khiển PID và LQR = Analysis and simulation of active susspention system for ¼ model of vehicles by using PID and LQR controllers.

Abstract

Bài báo trình bày kết quả mô phỏng và khảo sát hiệu suất làm việc của hệ thống treo chủ động cho mô hình ¼ xe khi sử dụng bộ điều khiển tuyến tính hai bậc tự do (LQR). Mô hình nghiên cứu được sử dụng là mô hình tuyến tính. Kết quả mô phỏng cho phép đánh giá một số thông số động lực học của hệ thống treo: Dịch chuyển thân xe; Gia tốc thân xe; Độ dịch chuyển bánh xe; Hành trình treo của xe. Hiệu suất làm việc của hệ thống treo được xác định bởi sự thoải mái khi đi trên xe và tốc độ xử lý của hệ thống treo. Cảm giác thoải mái có thể được đánh giá thông qua sự dịch chuyển của thân xe, trong khi đó, hiệu suất xử lý của hệ thông treo thể hiện qua độ dịch chuyển của bánh xe. Các thông số có thể sử dụng để đánh giá hiệu suất đó là hành trình treo và độ lệch của bánh xe. Bài báo sử dụng hai loại biên dạng mặt đường kết hợp với hai thuật toán điều khiển để mô phỏng và đánh giá. Thông qua việc xây dựng các mô hình toán học và ứng dụng phần mềm MATLAB/SIMULINK để mô phỏng đánh giá hiệu suất của hệ thống treo có thể sử dụng bộ điều khiển LQR và PID (Proportional Derivative) để đánh giá.